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3）现场实拍波形：

提升加速                                                           提升停机

2.大、小车调试过程：
    大、小车共用一台变频器控制，其中大车六台7.5KW电机组成，其中一台电机安装好编码器；小车由两台22KW电机组成，其中一台电机安装好编码器；具体过程如下：
1）参数切换控制设定的参数见下表：

2） 参数辨识：在脱离电机轴与负载的情况下，分别学习好两组电机的参数
a）参数辨识过程与提升电机参数辨识过程一样，现在通过手动控制，使变频器分别拖动大小车两组电机，大车电机将6个电机作为一个整体控制对象来看，这时设定的电机参数中电流与功率为6个电机之和。同理小车亦采用同样方法处理，如下表：

大小车设定的参数：
大车：

b）根据各自减速比分别设定参数P2.01-P2.03，算出运行速度P0.02。

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